Могу ли вступить в наследство спустя 10 лет и что для этого нужно сделать?

Нужен совет юриста: наш отец умер в 2006 году и по завещанию оставил дом на 4-х детей. По ряду причин финансовых, личного характера вовремя не оформили вступление. Могу ли я, один из наследователей, вступить в наследство и получить 1\4 части дома. Фактически в доме проживает один из наследников, сейчас он инвалид первой группы и за ним ухаживает гражданская жена. Подскажите могу ли унаследовать свою часть спустя 10 лет.