Доброго Вам дня!
Понуждение к заключению договора не допускается, кроме случаев, установленных ГК РФ, законом или добровольно принятым обязательством (ст. 421 ГК РФ).
Поскольку между вами не заключен даже предварительный договор, то требовать заключения договора в данном случае Вы не можете.
При этом занимать данный участок без законного основания Вы также не имеете права, поэтому претензии прокуратуры совершенно обоснованны.
Договор аренды здания или сооружения заключается в письменной форме путем составления одного документа, подписанного сторонами (пункт 1 ст. 651 ГК РФ).
Несоблюдение формы договора аренды здания или сооружения влечет его недействительность.
Договор аренды здания или сооружения, заключенный на срок не менее года, подлежит государственной регистрации и считается заключенным с момента такой регистрации.
Поскольку договор не был заключен, то если была уплачена арендная плата, то она является неосновательным обогащением Вашего контрагента.
При этом согласно ст. 1102 ГК РФ лицо, которое без установленных законом, иными правовыми актами или сделкой оснований приобрело или сберегло имущество (приобретатель) за счет другого лица (потерпевшего), обязано возвратить последнему неосновательно приобретенное или сбереженное имущество (неосновательное обогащение).
Платежи должны быть подтверждены, например, платёжными поручениями.
Можете их припугнуть тем, что потребуете вернуть всю "арендную плату", которую платили по несуществующему договору.