Светлана, вам необходима прежде всего обратиться в органы опеки по своему месту жительства, заручиться их поддержкой.
чтобы «забрать» детей вам нужно будет обращаться в суд с иском об определении места жительства детей. суд будет учитывать совокупность обстоятельств — условия проживания, отношения между родителем и ребенком и прочее. однозначно гарантировать, что суд вынесет решение в вашу пользу нельзя, т.к. родители имеют равные права и все будет зависеть от того, какие доказательства в свою пользу вы сможете предоставить.
по поводу угроз и избиения следует обращаться в полицию