Учесть 5 лет владения мужа не получится - для этого нужно, чтобы автомобиль был совместной собственностью именно вашей пары и передавался вам в рамках раздела общего имущества, тогда по налоговому законодательству срок владения считался бы с даты первой покупки. У вас другая ситуация: машина после развода мужа с первой женой стала его личной собственностью (никак не связанной с вами), а потом он подарил её вам уже как своё личное имущество - и подарки между супругами тоже остаются личной собственностью одаряемого, ст. 36 СК РФ. Поэтому для вас срок владения по НК РФ начинает течь заново - с даты договора дарения, а не с даты покупки мужем 5 лет назад.
Если с даты дарения до продажи прошло меньше 3 лет - доход от продажи облагается НДФЛ 13%, и нужно подавать декларацию. Но есть нюанс: налоговую базу можно уменьшить не только на стандартный вычет 250 000 руб., но и на документально подтверждённые расходы мужа на покупку этой машины 5 лет назад - это отдельное правило НК РФ для случаев, когда имущество получено в дар. Разница в сумме налога тут может быть существенной, но для этого нужны конкретные документы и правильно оформленная декларация.