Здравствуйте, Сергей! А почему в 18 лет родители ничего не оформили по дочери? Какая связь между необходимостью опеки и смертью родителей? Над инвалидом невозможно установить опеку, пока районный суд не вынесет решение о признании этого инвалида недееспособным. Но далеко не все инвалиды с психиатрическими диагнозами признаются недееспособными. В основном, они самостоятельны в быту, и среди прохожих на улице Вы их даже не отличите. Помощь (и физическую, и моральную, и финансовую) можете оказывать сестре и без статуса опекуна, дожила же она без опеки до 39 лет.
Но если очень хочется, начинайте процедуру признания сестры недееспособной в суде. Потом придется собрать и свои документы, доказывающее Вашу возможность быть опекуном. Контроль за действиями опекунов осуществляют районные отделы опеки и попечительства. Поэтому прежде всего обратитесь за консультацией на личный прием в отдел, в каждом городе есть свои обычаи и традиции по оформлению документов. В дальнейшем Вам до смерти сестры регулярно и тесно общаться с этим отделом.