Как прямые наследники могут расторгнуть дарственую

В соответствии с ГК РФ: По договору дарения одна сторона (даритель) безвозмездно передает или обязуется передать другой стороне (одаряемому) вещь в собственность либо имущественное право (требование) к себе или к третьему лицу либо освобождает или обязуется освободить ее от имущественной обязанности перед собой или перед третьим лицом.
При наличии встречной передачи вещи или права либо встречного обязательства договор не признается дарением.

Соответственно, договор дарения возможно признать недействительной сделкой в судебном порядке, так как данная сделка являлась притворной(заключена с целью скрыть другую сделку-подарить дом детям))

Если в договоре дарения зафиксированы иные условия, кроме дарения (например то, что Ваша мать обязана передать впоследствии дом внукам), то подобный договор можно оспорить в судебном порядке. Если же это обычный договор дарения, а условия были высказаны устно, то, к сожалению, оспорить такой договор очень трудно.