Сложность в том, что автомобиль был куплен одним из трех детей отцу, машина была зарегистрирована на отца

Добрый день! Нужна помощь в оформлении договора купли-продажи автомобиля. Сложность в том, что автомобиль был куплен одним из трех детей отцу, машина была зарегистрирована на отца. Отец заболел и вскоре умер, договор кп при жизни сделать не удалось (было не до этого). С учетом правил вступления в наследство наследники - все трое детей. Необходимо оформить продажу долей двух наследников третьему (по умолчанию являющемуся владельцем) для постановки на учет и владения в целом ТС на законных условиях. Был вариант оформления дарственной, но насколько известно она не дается на долю.