Я подъезжаю к Т-образному перекрестку по второстепенной дороге (еду по ножке буквы т, главная, шляпа буквы т, 4-полостная)

Что это за перекрёсток и у кого приоритет?
Это нерегулируемый Т-образный перекрёсток неравнозначных дорог: вы съезжаете со второстепенной на главную. На таком перекрёстке водитель со второстепенной обязан уступить всем ТС, приближающимся по главной — независимо от направления их движения (и справа, и слева). Это прямо следует из п. 13.9 ПДД РФ и определения «уступить дорогу» в п. 1.2 ПДД («не вынуждать» тех, у кого преимущество, менять скорость или траекторию). 
Можно ли «вылезти» на главную, встать на ней и подождать правый поток, а левый — потом?
Только если это не создаёт помех ТС на главной с любой стороны. Практически — безопасно «двухэтапно» получается лишь там, где есть разделительная полоса/островок безопасности и вы не занимаете полосы движения. Если вы выехали на проезжую часть главной и заняли её полосу (даже стоя), вы обязаны были убедиться, что этим не вынуждаете машины по главной (в том числе слева) менять скорость/траекторию. Иначе — невыполнение требования уступить дорогу. 
Если после моего выезда прошло ~20 секунд и слева «появился» автомобиль, который в меня въехал — что это значит юридически?
В базовом подходе ГИБДД и судов это означает, что вы начали манёвр, не убедившись в его безопасности для всех, кто движется по главной. Обязанность уступить дорогу сохраняется до завершения манёвра (поворота налево/въезда и включения в поток без создания помех). Как следствие — обычно вменяют ч. 2 ст. 12.13 КоАП РФ (непредоставление преимущества на перекрёстке неравнозначных дорог; штраф 1 000 ₽). 
Есть ли исключения, когда виноват (или со-виноват) второй водитель?
Да. Если докажется существенное нарушение ПДД со стороны второго автомобиля — например, явное превышение скорости, обгон/опережение в опасном месте, движение по встречной/обочине и т. п. — у нарушителя «преимущества нет» (линия Пленума ВС РФ № 20 от 25.06.2019). Тогда ответственность может лечь полностью на него либо быть разделена (в административке — часто всё же вменяют 12.13 ч. 2 выезжавшему, но в гражданке по ОСАГО/регрессу эти обстоятельства играют роль). Плюс у водителя по главной всегда действует п. 10.1 ПДД: вести со скоростью, позволяющей контролировать движение и предотвращать ДТП. 
А если я уже завершил поворот, занял свою полосу и ехал, а меня ударили сбоку/сзади?
Тогда ситуация иная: вы уже стали участником движения на главной, и общий приоритет «уступить» к вам не применяется. Виновность может смещаться к второму водителю (несоблюдение дистанции/интервала, нарушение 10.1 ПДД и т. п.). Но это надо подтверждать схемой, видео, характером повреждений (удар в зад/угол сзади), следами торможения, телеметрией и пр. 
Как суд будет смотреть на «20 секунд»?
С одной стороны, 20 с — это много: при разрешённой 60 км/ч ТС проходит ~330 м. Если в момент вашего выезда слева никого не было в зоне видимости, формально вы никого не «вынуждали». С другой — если вы выехали так, что заняли полосу на главной и стояли/ползли, ожидая правый поток, вы фактически создали помеху для тех, кто подъедет слева в эти самые 20 с. В большинстве практических разборов это трактуют как нарушение п. 13.9 ПДД со стороны выезжавшего. Переломить это можно только доказательствами грубых нарушений второго водителя или того, что вы манёвр уже завершили. 
Промежуточный вывод по вашему описанию
Если вы выехали на полосу главной и ждали, пропуская поток справа, а затем вас ударила машина, появившаяся слева, — в типовом разборе виновным признают вас: «не уступил ТС, движущимся по главной» (п. 13.9 ПДД; ч. 2 ст. 12.13 КоАП). Исключение — когда удаётся доказать серьёзные нарушения второго водителя (скорость, манёвр с нарушением, отсутствие технической возможности избежать ДТП при соблюдении требований 10.1 ПДД и т. д.). 
Что делать на практике 

Фиксация и схема.
— Подробно сфотографируйте/снимите видео: ваши конечные положения, следы торможения, обзорность слева, знаки «Главная/Уступи дорогу», разметку, ширину проезжей части, место удара, повреждения (ракурсы издалека и крупно).
— В схеме отметьте: траектории обоих ТС, точку удара, полосы, где вы стояли/двигались, видимость слева (поворот/кромка здания/растительность). Это важно для оценки, могли ли вы завершить манёвр без помех.
Доказательства скорости и манёвров второго ТС.
— Попросите у ГИБДД направление на автотехническую экспертизу (скорость второго ТС, дистанция, возможность предотвратить столкновение при соблюдении 10.1 ПДД).
— Ходатайствуйте об истребовании записей с камер/регистраторов (ваш и оппонента, ближайшие магазины/дворы). Укажите на интервал «около 20 секунд» между вашим выездом и столкновением — это ключ к расчётам.
Правовые позиции и ходатайства.
— Если инспектор «автоматом» вменяет вам 12.13 ч. 2 КоАП, письменно заявите ходатайства: о приобщении материалов фиксации, назначении экспертизы, опросе свидетелей. Сошлитесь на определение «уступить дорогу» (п. 1.2 ПДД) и п. 10.1 ПДД в части обязанностей второго водителя. При наличии нарушений у оппонента — на позицию Пленума ВС № 20: нарушитель не приобретает преимущества. 
— Помните о ваших правах по ст. 25.1 КоАП РФ (давать объяснения, представлять доказательства, заявлять ходатайства, пользоваться юрпомощью, обжаловать). Срок на жалобу — 10 дней с момента получения постановления (ст. 30.3 КоАП).
ОСАГО и оформление ДТП.
— Если пострадавших нет и всего 2 ТС, можно оформлять европротокол. С 05.07.2025 лимиты такие:
• без разногласий и с фотофиксацией (через «Госуслуги Авто»/«Помощник ОСАГО»/приложение страховщика) — до 400 000 ₽;
• при разногласиях, но с фотофиксацией — до 200 000 ₽;
• без фотофиксации — до 100 000 ₽.
При споре о вине почти всегда лучше делать фотофиксацию в приложении. 
Как говорить и чего избегать.
— Не признавайте вину на месте, пока не зафиксированы все обстоятельства.
— В объяснениях укажите: «двигался со второстепенной, начал поворот налево, пропускал поток справа, видимость слева была такая-то, скорость второго ТС предположительно высокая/манёвр опасный, прошёл значительный промежуток времени (≈20 с)». Просите проверить 10.1 ПДД у второго водителя и назначить АТЭ.
— Избегайте фраз «не заметил», «выскочил» — их трактуют против вас.
Короткий итог
По описанию — с высокой долей вероятности формальным виновником признают вас за невыполнение требования уступить всем ТС на главной (п. 13.9 ПДД; ч. 2 ст. 12.13 КоАП). Но если вы докажете, что манёвр уже был завершён либо второй водитель грубо нарушал ПДД (в первую очередь — скорость/10.1), баланс вины может измениться. Всё решат факты: место удара, траектории, время/расстояние, видео и экспертиза.