Здравствуйте.
Восстанавливать родительские права можно только когда вы будете их лишены в судебном порядке.
В вашем случае нужно перед судом собирать доказательства, подтверждающие изменение поведения, образа жизни, отношения к воспитанию детей, что ваше поведение не является для детей опасным (справки из медицинского учреждения, характеристики, свидетельские показания), устроиться на работу, сделать пригодными жилищные условия для детей.
В первый раз обычно суд ограничивает родителя в родительских правах, но если вы не измените своего поведения, орган опеки и попечительства по истечении шести месяцев после вынесения судом решения об ограничении родительских прав обязан предъявить иск о лишении родительских прав. Но в интересах ребенка орган опеки и попечительства вправе предъявить иск о лишении родителя родительских прав и до истечения этого срока.