Добрый день.
Всё верно, поскольку квартира была приобретена в браке, она является совместно нажитым имуществом и вашему папе принадлежало 1/2 доли в этой квартире, независимо, что она зарегистрирована была на маму.
Считается, что ваша мама фактически приняла наследство.
Статья 1153 ГК РФ Способы принятия наследства
2. Признается, пока не доказано иное, что наследник принял наследство, если он совершил действия, свидетельствующие о фактическом принятии наследства, в частности если наследник:
вступил во владение или в управление наследственным имуществом;
принял меры по сохранению наследственного имущества, защите его от посягательств или притязаний третьих лиц;
произвел за свой счет расходы на содержание наследственного имущества;
оплатил за свой счет долги наследодателя или получил от третьих лиц причитавшиеся наследодателю денежные средства.
Но поскольку срок принятия наследства (6 месяцев) истек, нужно обращаться в суд за его восстановлением.
Фактически принявшему имущество наследнику нужно с подтверждающими документами обратиться к нотариусу за оформление наследства и выдачей свидетельства, но может последовать отказ, в таком случае обращаться в суд с заявлением о признании факта принятия наследства (если между наследниками нет спора), либо с иском, если есть спор.