Или нужно вступать в наследство?

Наследники получат страховую выплату, даже если не вступили в наследство, но только если они являются выгодоприобретателями по договору страхования или если выгодоприобретатель не был назначен. В противном случае, страховая сумма будет включаться в состав наследства и выплачиваться наследникам в порядке, установленном законом.  

Если в договоре страхования указан конкретный выгодоприобретатель (например, член семьи), то страховая выплата причитается именно этому лицу, независимо от того, вступил ли он в наследство или нет.
Если в договоре страхования не был указан выгодоприобретатель, то страховая сумма становится частью наследства и распределяется между наследниками по закону.  
Наследство и страховые выплаты:
В общем случае, страховые выплаты, причитающиеся в связи со смертью застрахованного, не включаются в состав наследства, если есть выгодоприобретатель. Однако, если выгодоприобретатель не назначен, то страховая сумма становится частью наследства.  
Вступление в наследство:
Если страховая сумма является частью наследства, то для ее получения наследникам необходимо будет пройти процедуру принятия наследства, чтобы получить свидетельство о праве на наследство.  
Сроки обращения:
Обращаться за страховой выплатой следует в страховую компанию, приложив необходимые документы, в том числе, свидетельство о смерти и свидетельство о праве на наследство (если требуется).  
В любом случае, если у вас есть договор страхования и вы не уверены в порядке получения страховой выплаты, рекомендуется обратиться в страховую компанию для получения разъяснений и консультации.

Буду благодарен за положительный отзыв на мой ответ. С уважением, Андрей.