Что делать, если случайно вынес из магазина неоплаченный товар и оплатил его позже?

Если он сам вернулся и расплатился, до возбуждения уголовного дела, то это указывает что отсутствовал умысел на хищение. 

Если действие умышленное, но стоимость похищенного не более 2500 рублей, это уже административное правонарушение (ст. 7.27 КоАП Мелкое хищение), если больше то это ст. 158 УК Кража.

Если ответ был полезен, поставьте +

Здравствуйте!

Недавно, сотрудники магазина указали ему на его «кражу», за которую он поспешил расплатиться. 

Т.е., Ваш брат расплатился только после того, как ему указали на хищение.

Сейчас очень много в стране подобных забывчивых покупателей. И очень часто в отношении них возбуждают уголовные дела. 

Однако заявление уже было написано в полицию, а у сотрудников магазина есть видео-запись о его «воровстве».

Как быть в такой ситуации?

Может ли дойти дело до суда и сто могут предъявить, если товар был оплачен позже, по второму его приходу в магазин?

Если причиненный ущерб будет более 2500 по цене закупки, должны возбудить уголовное дело. 

УК РФ Статья 158. Кража

И дело в таком варианте наверняка дойдет до суда. 

Ваша ситуация требует более детального изучения. 

На публичной странице Вы получаете первичную консультацию. Получите подробную приватную платную консультацию, нажав кнопку «Общаться в чате». 
Так же окажу  помощь, если Вам  требуется написать заявление в полицию, прокуратуру, обжаловать Постановление об отказе в возбуждении уголовного дела и т.п. 
Надеюсь, мой ответ поможет Вам лучше разобраться в сложившейся ситуации.

 Если я Вам уже помог, отблагодарить можно здесь pravoved.ru/lawyer/1491047/