Добрый день, Анна.
Если собака принадлежала дочери, а родители отдали ее без ее согласия, то это можно рассматривать как незаконную передачу имущества.
1. Собственник (дочь) имеет право требовать возврат собаки, так как она не передавала ее добровольно (ст. 209 ГК РФ).
2. Можно попробовать решить вопрос мирно, объяснив новой хозяйке ситуацию и предложив компенсацию.
3. Если договоренности не получится, можно обратиться в полицию с заявлением о самоуправстве (ст. 330 УК РФ) или в суд с иском о возврате имущества (ст. 301 ГК РФ).
Главное — подтвердить, что собака принадлежит именно дочери (ветпаспорт, фото, переписки и т. д.).