Нужно ли возвращать часть выплаты накопительной пенсии наследнику после восстановления прав другого претендента?

Если она пропустила срок то пусть сначала доказывает, что пропустила его по уважительной причине. Если это докажет то вправе с вас половину взыскмивать. Но вам совсем не надо платить эту сумму сразу и единовременно. 

РОССИЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ

ФЕДЕРАЛЬНЫЙ ЗАКОН

О НАКОПИТЕЛЬНОЙ ПЕНСИИ

Принят
Государственной Думой
23 декабря 2013 года
Статья 7. Размер накопительной пенсии

В случае отсутствия указанного заявления застрахованного лица либо определения правопреемников в договоре об обязательном пенсионном страховании выплата осуществляется правопреемникам умершего застрахованного лица из числа родственников, к которым относятся его дети, в том числе усыновленные, супруга (супруг), родители (усыновители), братья, сестры, дедушки, бабушки и внуки независимо от возраста и состояния трудоспособности, в следующей последовательности:
1) в первую очередь — детям, в том числе усыновленным, супруге (супругу) и родителям (усыновителям);
8. Выплата средств пенсионных накоплений родственникам умершего застрахованного лица одной очереди осуществляется в равных долях.