Как сделать так, чтобы в случае моей смерти дети остались с бабушкой, а не с ним?

Здравствуйте. У меня была своя квартира, в которой я прожила 10 лет. Вышла замуж, вместе с мужем продали квартиру и купили дом (собственник только я). 12 лет брака, трое детей, в том числе неходячий ребёнок - инвалид. Из-за тяжёлой астмы одного из детей врачи рекомендовали переехать из деревянного дома, но муж был категорически против переезда и взял кредит на пристрой газобетонной комнаты для сына. Комнату пристроили. Для неходячего ребенка мой брат подарил нам машину, которую оформили на мужа. Из поселка другим способом с таким ребенком не выехать. Разошлись с мужем из-за его агрессивности и рукоприкладства, он уехал на этой машине в другой город. Разводилась я без его присутствия. Прошло два года, мы с детьми сидим дома безвылазно, так как машины больше нет. Дочку инвалида нет возможности возить в садик, на лечение и прочее. Муж считает что машина его, а кредит мой, так как он брал его на мой дом. Алименты перечисляет добровольно, но меньше 50 процентов от зарплаты, так как ещё выплачивает кредит. Говорит если я подам в суд на адименты, то будет работать неофициально и платить копейки. С детьми не общается, не интересуется ими. На что мои дети и я имеем право в этой ситуации? Как по закону делится дом, машина и кредит? Как сделать так, чтобы в случае моей смерти дети остались с бабушкой, а не с ним?