Станислав, для оформления наследства необходимо обратиться к нотариусу по месту регистрации (прописки) умершей жены (вероятно, по этому же адресу зарегистрирована и машина) со своим паспортом, свидетельством о браке и свидетельством о смерти жены, а также — с документами на машину и другое наследуемое имущество. Необходимо учесть, что претендовать на наследование наравне с Вами вправе дети умершей жены, если таковые есть, а также её родители, если живы.
А чтобы судебные приставы «не забрали машину» за долги — достаточно всего-навсего рассчитаться по алиментным долгам (материальное содержание детей — это наипервейший священный долг каждого мужчины, который таковым себя считает) и получить от алиментополучательницы (матери Ваших детей) справку о том, что она подтверждает факт выплаты ей суммы задолженности полностью, и что к Вам она не имеет материальных претензий по упомянутой задолженности. Не забудьте и о необходимости регулярно выплачивать алименты и в дальнейшем, до совершеннолетия детей, или до завершения ими образования. Ничего противоправного Вы не совершите, если будете оказывать материальную помощь детям и в дальнейшем.