Если машина принадлежит фирме в ЕС, а въезд в Россию осуществляет гражданин РФ с ВНЖ, работающий на эту компанию, нужен ли обеспечительный залог?

Олеся, добрый день!
Ответ на ваш вопрос лежит в понимании являетесь ли вы физическим лицом  государства-члена ЕАЭС или нет.
Для того, чтобы быть признанным физическим лицом  государства-члена ЕАЭС, необходимо наличие постоянного места жительства на территории государства-члена ЕАЭС, при этом гражданство лица не имеет никакого значения.
Физическое лицо государства члена ЕАЭС, может временно ввезти для личных целей автомобиль зарегистрированный в государстве не являющимся членом ЕАЭС, только при условии предоставления обеспечения исполнения обязанности по уплате таможенных пошлин и налогов.

Первоисточник тут: https://customs.gov.ru/storage/folder_link/2019/12-20/vremenniy_vvoz_TSLP.png

Для того, чтобы иметь возможность временно ввезти автомобиль, зарегистрированный в стране не участнице ЕАЭС, без обязанности внесения обеспечения, вы должны обладать статусом иностранного лица, то есть, лица, не являющееся лицом государства-члена, в определении Таможенного Кодекса ЕАЭС, статья 2, пункт 11 (не иметь постоянного места жительства на территории государства-члена ЕАЭС).

ТК ЕАЭС Статья 2. Определения, пункт 17:
«лицо государства-члена» — юридическое лицо, организация, не являющаяся юридическим лицом, созданные в соответствии с законодательством государств-членов, а также физическое лицо, имеющее постоянное место жительства в государстве-члене, в том числе индивидуальный предприниматель, зарегистрированный в соответствии с законодательством государства-члена.

Таким образом, если вы признаетесь физическим лицом  государства-члена ЕАЭС, то только при условии предоставления обеспечения исполнения обязанности по уплате таможенных пошлин и налогов.

Так вам отвечу.