Добрый день.
Для оформления сделки по дарению доли в квартире Вам необходимо:
1. составить договор дарения, в котором одновременно могут быть указаны оба родителя, определить в договоре размер передаваемых долей каждому из них. кол-во экземпляров договора — по количеству сторон сделки + 1 для регпалаты
2. оплатить госпошлину исходя из размера долей. Например, если в итоге у каждого из родителей станет по 1/2 доли в праве собственности, то каждому из них необходимо оплатить по 500 рублей (общий размер госпошлины для физ лиц в этом случае составляет 1000 рублей).
3. Если Вы состоите в браке и передаваемое имущество было приобретено Вами в период брака, т.е. является совместной собственностью супругов, необходимо получить нотариальное согласие супруги на отчуждение такого имущества.
4. подаете все документы на регистрацию в регистрирующий орган (управление росреестра Вашего региона). к договорам прикладываете копию Вашего свидетельства о праве собственности, квитанции о госпошлине+ их копии, согласие супруги + копию (если требуется).
5. после регистрации ваши родители получат новые свидетельства о госрегистрации.
Нотариально заверять договор не нужно, в регпалату необходимо придти всем участникам сделки или по нотариальной доверенности от каждого из родителей это можете сделать Вы один.
Да, коллега верно уточнила, если недвижимость приобретена в браке, то еще потребуется нотариальное согласие супруги на сделку.