Здравствуйте!
Да, в данном случае возможна уголовная ответственность за совершение действий сексуального характера с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста. Согласие самой девушки и ее матери не играет роли, так как в данном случае права несовершеннолетней девушки защищаются законом.
Согласно статье 134 УК РФ: «Совершение действий сексуального характера с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста, — наказывается лишением свободы на срок до двенадцати лет».
Если действия были совершены, когда моему другу уже было 16 лет, его могут привлечь к ответственности по статье 135 УК РФ: «Ответственность за совершение совокупления или иного действия сексуального характера с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста, если поведение не содержит признаков преступления, предусмотренного статьей 134 настоящего Кодекса, — возлагается на лицо, достигшее шестнадцатилетнего возраста, но не достигшее восемнадцатилетнего возраста».
да