Или чем нам может грозить, если мы заявимся домой к ним и попросим отдать собаку нам?

Здравствуйте Елена.

Если вы просто заберете собаку с улицы как потеряшку или бездомную, ответственности не будет, даже если бывшие жестокие хозяева будут писать заявление в полицию о краже собаки.

Это при условии что вы не знаете владельца.

Если на собаке ошейник и видно что она домашняя:

Во-первых, найденная собака не становится вашей собственностью сразу после того, как вы привели ее домой и накормили.
Во-вторых, в соответствии с п.1 ст.230 Гражданского кодекса Российской Федерации, если вы не знаете, кто хозяин найденной вами собаки, вы должны в течение трех дней с момента задержания заявить о находке в милицию или в орган местного самоуправления, которые, в свою очередь, должны принять меры к розыску собственника.
В-третьих, пока «органы» ищут хозяина, вы несете ответственность за гибель и «порчу» собаки. Если ваша вина в этом будет доказана, то с вас в дальнейшем могут взыскать стоимость животного (п.3 ст.230 ГК).

надеюсь мой ответ был полезен.

С Уважением.