Добрый день, Марина!
Препятствий в законодательстве для заключения договора безвозмездного пользования на неопределенный срок с родственниками нет. На договор безвозмездного пользования распространяются положения ГК РФ об аренде предусмотренные статьей 607, пунктом 1 и абзацем первым пункта 2 статьи 610, пунктами 1 и 3 статьи 615, пунктом 2 статьи 621, пунктами 1 и 3 статьи 623.
Соответственно, положения ст.609 ГК РФ о необходимости регистрации договора аренды недвижимого имущества не применяются и договор ссуды жилого помещения не требует такой регистрации.