Я вышла замуж второй раз и уже 3 года дочь воспитывает муж, получается отчим, и уже год как хочет удочерить

Здравствуйте, Лилия. 

Есть процедура удочерения, можно сделать в суде с Согласием отца на удочерение. 

Согласно ст. 129 СК РФ Согласие родителей на усыновление ребенка

Согласие родителей на усыновление ребенка … может быть выражено непосредственно в суде при производстве усыновления.

http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_8982/4ee53c7f603a7e0da37515c24c5c157c03a3fef7/

Также такое заявление можно оформить у нотариуса или в Органе опеки и попечительства. 

Согласие не потребуется, если супруг уклоняется от воспитания и содержания ребенка более, чем 6 месяцев, согласно ст. 130 СК РФ

http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_8982/2c816e258ae6b0f3be4f8dbbadc6a1f7a6ff0ea7/

Добрый день. Лилия, отвечу на ваш вопрос по порядку. 

Подскажите пожалуйста, если ли какая-то добровольная передача прав на удочерение, как эта процедура называется (если есть) и где это можно сделать? 

Для удочерения вашей дочери со стороны вашего мужа, отцу вашего ребенка необходимо дать свое согласие на ее удочерение в соответствии со ст. 129 Семейного кодекса РФ. 

Это согласие можно удостоверить как у нотариуса, либо такое согласие может быть выражено непосредственно в суде при рассмотрении дела об удочерении. 

Имейте ввиду, что усыновление (удочерение) ребенка возможно только в судебном порядке. 

Продолжу свой ответ ниже. 

Бывший муж не против отказаться от прав. Подскажите пожалуйста, если ли какая-то добровольная передача прав на удочерение, как эта процедура называется (если есть) и где это можно сделать?

 Ваш муж должен обратиться к нотариусу и составить заявление на удочерение вашего ребенка вашим супругом

Согласие родителей на усыновление ребенка должно быть выражено в заявлении, нотариально удостоверенном или заверенном руководителем организации, в которой находится ребенок, оставшийся без попечения родителей, либо органом опеки и попечительства по месту производства усыновления ребенка или по месту жительства родителей, а также может быть выражено непосредственно в суде при производстве усыновления.

Далее с заявлением от мужа обращаетесь в суд с пакетом документов и иском об усыновлении

ДЛя того чтоб ребенок был удочерен сначала необходимо лишить родительских прав физиологического отца

Лишение родительских прав сложная процедура фактически даже согласие физ лица не всегда может склонить суд к лишению прав так как есть конкретный перечень оснований для лишения 

«Семейный кодекс Российской Федерации» от 29.12.1995 N 223-ФЗ  

Родители (один из них) могут быть лишены родительских прав, если они:

 Думаю в Вашем случе необходимо даказывать согласно СК РФ Статья 69.  уклоняение от выполнения обязанностей родителей, в том числе при злостном уклонении от уплаты алиментов; отказываются без уважительных причин взять своего ребенка из родильного дома (отделения) либо из иной медицинской организации, образовательной организации, организации социального обслуживания или из аналогичных организаций;

Подготовить исковое заявление о лишении родительских прав сможет  выбранный Вами на сайте юрист