Здравствуйте, я отказалась от наследства(на словах) сейчас прошло несколько лет, и я бы хотела вступить в наследство, могу или нет?

Здравствуйте,  Алла.

Наследство может быть принято в течение шести месяцев со дня открытия наследства. В случае открытия наследства в день предполагаемой гибели гражданина (пункт 1 статьи 1114) наследство может быть принято в течение шести месяцев со дня вступления в законную силу решения суда об объявлении его умершим.

То есть Вам через суд надо восстановить срок на принятие наследства

Здравствуйте. Вступить в наследство можно только в шестимесячный срок со дня смерти наследодателя. 
Ваш вариант, это доказать фактическое принятие Наследства (ст 1152, 1153 ГК РФ). 
Либо, чтобы иные принявшие наследство наследники дали своё согласие на ваше вступление. 
Устный отказ от Наследства не имеет правового значения, поскольку он делается исключительно в письменной форме и удостоверяется нотариально. 
Шансы ваши, исходя из вопроса, оценить сложно. Необходимо детально изучать ситуацию. 
Если понадобится помощь, то обращайтесь в чат (кнопка «Общаться в чате»). Постараюсь помочь.