Здравствуйте, Ирина!
«Обезапасить» себя можно было только не прописывая их к себе. Ребенка они смогут зарегистрировать и без Вашего согласия. При этом никакой угрозы Вашему праву собственности нет, конечно. Неудобство может создать только их отказ сняться с учета добровольно, если Вам это понадобится (например, будете продавать квартиру).
Чтобы снять их с регистрационного учета без их согласия, понадобится решение суда. Обращаться в суд придется с иском о признании их утратившими (или неприобретшими, если они не вселялись) право пользования жилым помещением.
Если у Вас еще остались вопросы, Вы можете задать их мне в рамках индивидуальной платной консультации в чате (стоимость и время консультации согласовываются там же).