Руслан, добрый вечер.
Возраст согласия, установленный Уголовным Кодексом РФ — 16 лет.
Ответственность за действия, подпадающие под ст. 134 УК РФ (Половое сношение и иные действия сексуального характера с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста) наступает с 18 лет.
Следовательно закон Вы не нарушаете, и к уголовной ответственности не можете быть привлечены, если всё было обоюдно, и в случае необходимости девушка это подтвердит.
Но несмотря на это, советую не забывать о последствиях, и предохраняться.
С Уважением, юрист Наталия Морозова