Как мне поступить, чтобы оградить себя и ребенка от них?

Здравствуйте, Наталия!

Вы вправе не общаться со своими родителями. Если они хотят общаться с внучкой, пусть обращаются в суд и уже суд решает, в каком порядке возможно это общение.

Если Вы не можете доказать насилие в отношении Вас в прошлом, то Вам надо собирать доказательства, что общение дедушки и бабушки с внучкой причиняет или может причинить вред ребенку (не обязательно физический, но и психический тоже). То есть сейчас Вы можете позволять общаться (например, у Вас дома), но фиксировать (на камеру телефона хотя бы) такое общение — что говорят, как говорят, что делают и т.д. Можете поставить скрытую камеру в квартире, где сейчас живете, это не запрещено, это же Ваш дом.  

Более жесткий вариант — переехать еще раз и уже больше не сообщать родителям адрес, сменить номер телефона, удалить аккаунты в соцсетях и т.д. 

Если у Вас еще остались вопросы, Вы можете задать их мне в рамках индивидуальной платной консультации в чате (стоимость и время консультации согласовываются там же).