В 1997 году приватизировали квартиру без регистрации права собственности на 4-х членов семьи, сейчас отец умер, как вступить в наследство имея на руках только договор о приватизации

Здравствуйте! А Ваш договор приватизации зарегистрирован в БТИ? Печать на нём есть? Если да, то у вас всех, участвовавших в приватизации, имеется ранее возникшее право собственности и никаких проблем с принятием наследства быть не должно.

 Ранее возникшим считается право, которое возникло до 31 января 1998 г., то есть до даты вступления в силу Федерального закона от 21 июля 1997 года N 122-ФЗ «О государственной регистрации прав на недвижимое имущество и сделок с ним». Право собственности, возникшее до указанной даты, считается юридически действительным и при отсутствии его госрегистрации. Следовательно, в обязательном порядке регистрировать его не нужно. 

Обращайтесь к нотариусу, представляйте договор приватизации.