Здравствуйте Ольга!
В Вашем случае лучше оформлять сделку договором купли-продажи. Сумму можно поставить любую, но лучше ближе к реальной. Договор исполняется в простой письменной форме, нотариального заверения не требуется. Главное, чтобы свекровь сняла машину с государственного регистрационного учета, а Вы оформили на себя этот учет в органах ГИБДД.
При договоре дарения сделка производится с участием нотариуса. Так как свекровь и невестка не обладают родственными связями, то Вам придется помимо нотариального тарифа, уплатить и государственную пошлину с дарения в соответствии со ст.333.16. Государственная пошлина НК РФ:
Если объект стоит меньше 1 млн рублей, то сумма составит 3000 рублей плюс 0,4% от стоимости.
Если объект дороже 1 млн рублей, то тогда цена будет равняться 7000 рублей плюс 0,2% от стоимости, которая будет сверх 1 млн.