Добрый день.
По общему правилу родители имеют равные права и несут равные обязанности в отношении своих детей (родительские права). Если отец не лишен родительских прав и не ограничен в них, тогда имеет полное право на общение с детьми, в том числе забирать у бабушки.
Статья 66 СК РФ Осуществление родительских прав родителем, проживающим отдельно от ребенка
1. Родитель, проживающий отдельно от ребенка, имеет права на общение с ребенком, участие в его воспитании и решении вопросов получения ребенком образования.
Родитель, с которым проживает ребенок, не должен препятствовать общению ребенка с другим родителем, если такое общение не причиняет вред физическому и психическому здоровью ребенка, его нравственному развитию.