Здравствуйте, Алексей!
Сделать это можно только по приобретательной давности. Вот, что по этому поводу говорит российское законодательство:
ГК РФ Статья 234. Приобретательная давность
1. Лицо — гражданин или юридическое лицо, — не являющееся собственником имущества, но добросовестно, открыто и непрерывно владеющее как своим собственным недвижимым имуществом в течение пятнадцати лет либо иным имуществом в течение пяти лет, приобретает право собственности на это имущество (приобретательная давность).
Сделать это необходимо будет через суд. И если будет решение в пользу Вашего отца, то он сможет зарегистрировать авто на себя.