Добрый день, Игорь!
В соответствии со ст. 1154 ГК РФ срок принятия наследства - 6 месяцев со дня открытия наследства. В соответствии со ст. 1114 ГК РФ днем открытия наследства является день смерти гражданина (это общий порядок).
По заявлению наследника, пропустившего срок, установленный для принятия наследства (статья 1154), суд может восстановить этот срок и признать наследника принявшим наследство, если наследник не знал и не должен был знать об открытии наследства или пропустил этот срок по другим уважительным причинам и при условии, что наследник, пропустивший срок, установленный для принятия наследства, обратился в суд в течение шести месяцев после того, как причины пропуска этого срока отпали.
Таким образом, если дети знали о смерти отца и не заявили своих прав на наследство, опасаться нечего.