Право собственности на часть квартиры, где была прописана умершая мать отца

Здравствуйте. В 1994 году родители преобрели квартиру по договор-обмену, в договоре было прописано, что мы получаем эту квартиру в собственность, с регистрацией права собственности на отца. Прописаны отец, мать, я, сестра (обе на тот момент несовершеннолетние), и мать отца. Все мы фигурировали в этом договоре. Мать отца умерла в 2003 году. Сейчас хотим продавать квартиру, для этого сделали в БТИ справки и пошли с ними в МФЦ, чтобы сделать на отца свидетельство о собственности. В справках из БТИ прописано, что у нас совместая собственность на всех пятерых. И в МФЦ сказали, что нам надо срочно идти к натариусу и вступать в права наследства на часть отцовской матери. Что для этого нужно и не может ли на эту часть начать претендовать сестра отца? Спасибо за ответ