Как можно законно взыскать долги в данном случае?

Нужно уточнить какие сроки прошли. Срок давности составляет три года с момента, когда вы узнали о нарушении вашего права.Если причины пропуска срока были уважительными, то суд вам срок может восстановить

Если Вы желаете получить более подробную юридическую консультацию по вашему вопросу, либо у Вас имеются дополнения  к задаваемому  вопросу,  то можете обращаться ко мне в чат. Могу  дополнительно оказать Вам помощь в составлении юридических документов. Услуги в чате оказываются на платной основе. Минимальные тарифы установлены правилами сайта.

Срок давности долговой расписки о возврате денег составляет три года. Это общий срок исковой давности по гражданским делам. Исковая давность по расписке исчисляется со дня, когда истец узнал или должен был узнать о том, что его право нарушено. То есть, если в расписке есть дата возврата долга, то срок исковой давности следует отсчитывать с той даты, которая указана в расписке. Если дата возврата долга в расписке не указана, то срок исковой давности начинает идти с того дня, когда кредитор направил должнику требование о возврате долга.

ГК РФ Статья 199. Применение исковой давности
 

1. Требование о защите нарушенного права принимается к рассмотрению судом независимо от истечения срока исковой давности.
2. Исковая давность применяется судом только по заявлению стороны в споре, сделанному до вынесения судом решения.
Истечение срока исковой давности, о применении которой заявлено стороной в споре, является основанием к вынесению судом решения об отказе в иске.
3. Односторонние действия, направленные на осуществление права (зачет, безакцептное списание денежных средств, обращение взыскания на заложенное имущество во внесудебном порядке и т.п.), срок исковой давности для защиты которого истек, не допускаются.
(п. 3 введен Федеральным законом от 07.05.2013 N 100-ФЗ)