Как оформить завещание на квартиру на детей с правом пожизненного проживания мужа в ней?

Добрый день!

Ситуация следующая. Мы в браке со вторым мужем 20 лет, от первого брака у меня есть 3 детей, дети мужем усыновлены не были ( сейчас дети уже взрослые). В настоящее время стали задумываться о правильности оформления документов наследования. Муж любит детей как своих и мы думаем как нам правильно поступить. У нас есть квартира ( оформлена на меня), гараж и машина( оформлены на мужа), все куплено в браке. НО, если вдруг я первая умираю, то муж по закону имеет право на пол квартиры, а остальное делится на четверых ( 3 детей и муж), а потом, часть мужа , после его смерти, может отойти его родственникам ( брат и сестра), которые не особо принимали участие в нашей жизни, и муж не считает нужным дарить им часть имущества даже после смерти. Нужен правильный совет, как нам сделать чтобы в данной ситуации все имущество осталось в нашей семье и досталось моим детям? Возможно ли мне, как хозяйке квартиры ( она на меня записана) сделать завещание, где будет прописано, что я завещаю квартиру детям, а муж согласен с этим, но прописывается условие, что он имеет право проживания в этой квартире до смерти? НО, так чтобы дети не могли продать квартиру, пока он жив без его согласия? В случае смерти мужа вопросов тут нет, я наследую как жена, а потом за мной наследуют дети. И еще вопрос, после моей смерти муж может написать дарственную на внука? Как это будет облагаться налогом для внука ( пока он несовершеннолетний), если дед ему не родной по документам?