Наталья, дело все в том, что вопрос тут стоит не только в нашем законодательстве о порядке въезда и выезда, но и в законодательстве тех стран, в которые Ваши родители будут въезжать с ребенком. Принимающая страна моет требовать отдельного документа.
В нашем же законодательстве требований два:
срок. до которого родителю разрешают выезд (можно хоть до наступления 18 лет поставить) и страны, в которые будет осуществлен выезд.
Федеральный закон «О порядке выезда из Российской Федерации и въезда в Российскую Федерацию» от 15.08.1996 N 114-ФЗ
Статья 20. Несовершеннолетний гражданин Российской Федерации, как правило, выезжает из Российской Федерации совместно хотя бы с одним из родителей, усыновителей, опекунов или попечителей. В случае, если несовершеннолетний гражданин Российской Федерации выезжает из Российской Федерации без сопровождения, он должен иметь при себе кроме паспорта нотариально оформленное согласие названных лиц на выезд несовершеннолетнего гражданина Российской Федерации с указанием срока выезда и государства (государств), которое (которые) он намерен посетить.