Российское законодательство не содержит никаких ограничений о порядке въезда на территорию РФ граждан РФ.
В соответствии с Конституцией РФ гражданина РФ нельзя не пустить в РФ (причём независимо от возраста гражданина РФ).
Никаких особенных требований, касающихся въезда несовершеннолетнего гражданина РФ в РФ (в том числе, согласие родителей) закон не содержит, в отличие от порядка выезда из РФ. Ведь ребёнок выехал из РФ, соответственно, имел на это основания.
Следовательно, если в законодательстве не содержится никаких ограничений, то въезд должен быть беспрепятственный.