Добрый день, Иван!
Федеральный закон «О порядке выезда из Российской Федерации и въезда в Российскую Федерацию» от 15.08.1996 N 114-ФЗ.
Статья 20. Несовершеннолетний гражданин Российской Федерации, как правило, выезжает из Российской Федерации совместно хотя бы с одним из родителей, усыновителей, опекунов или попечителей. В случае, если несовершеннолетний гражданин Российской Федерации выезжает из Российской Федерации без сопровождения, он должен иметь при себе кроме паспорта нотариально оформленное согласие названных лиц на выезд несовершеннолетнего гражданина Российской Федерации с указанием срока выезда и государства (государств), которое (которые) он намерен посетить.
Если дети едут с одним из родителей, то согласие второго родителя не требуется. Тем более, дочь вписана в паспорт. Вышеназванные нормы касаются выезда из РФ и въезда в РФ обратно. Но помимо этого, им нужно будет как въезжать в другую страну, так и выезжать из нее.
Для Вашего спокойствия рекомендую оформить нотариальное согласие и взять им с собой свидетельство о рождении дочери.