Как оформляется доверенность на оформление наследства?

Да можете так поступить

«Гражданский кодекс Российской Федерации (часть третья)» от 26.11.2001 N 146-ФЗ (ред. от 28.03.2017)

ГК РФ Статья 1153. Способы принятия наследства

1. Принятие наследства осуществляется подачей по месту открытия наследства нотариусу или уполномоченному в соответствии с законом выдавать свидетельства о праве на наследство должностному лицу заявления наследника о принятии наследства либо заявления наследника о выдаче свидетельства о праве на наследство.

Если заявление наследника передается нотариусу другим лицом или пересылается по почте, подпись наследника на заявлении должна быть засвидетельствована нотариусом, должностным лицом, уполномоченным совершать нотариальные действия (пункт 7 статьи 1125), или лицом, уполномоченным удостоверять доверенности в соответствии с пунктом 3 статьи 185.1 настоящего Кодекса.

(в ред. Федерального закона от 07.05.2013 N 100-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

Принятие наследства через представителя возможно, если в доверенности специально предусмотрено полномочие на принятие наследства. Для принятия наследства законным представителем доверенность не требуется.

Можете сделать доверенность и на ведение наследственного дела с правом получения свидетельства о праве на наследство и продажей принадлежащий вам долей (всей) квартиры.  Это можно сделать в одном документе. Насчет Росреестра сказать не могу, до сих пор не все регионы реализуют это. И если Костромской Росреестр может направить, то не факт что это понравится Росреестру по месту нахождения объекта недвижимости. Как вариант свидетельство о праве на наследство на регистрацию может направить нотариус который его выдал, а ваша сестра получит уже отметку о регистрации и выписку ЕГРН на ваше имя.