Можно ли после лишения вернуть права без уплаты штрафов или просить о замене наказания?

Добрый день. Не штраф судья не заменит, так как это не предусмотрено статьей .

Но можно просить его об рассрочке например

Статья 31.5. Отсрочка и рассрочка исполнения постановления о назначении административного наказания

 
1. При наличии обстоятельств, вследствие которых исполнение постановления о назначении административного наказания в виде административного ареста, лишения специального права, принудительного выдворения за пределы Российской Федерации иностранного гражданина или лица без гражданства или в виде административного штрафа невозможно в установленные сроки, судья, орган, должностное лицо, вынесшие постановление, могут отсрочить исполнение постановления на срок до одного месяца.
(в ред. Федеральных законов от 09.11.2009 N 249-ФЗ, от 08.03.2015 N 57-ФЗ)

2. С учетом материального положения лица, привлеченного к административной ответственности, уплата административного штрафа может быть рассрочена судьей, органом, должностным лицом, вынесшими постановление, на срок до трех месяцев.