Могут ли иностранцы вывезти с территории РФ образцы почвы без каких-либо разрешительных документов?

Да, можно вывозить образцы грунта.

Это не запрещено ни гражданам, ни иностранцам.

Граждане (физические лица) и юридические лица приобретают и
осуществляют свои гражданские права своей волей и в своем интересе. Они
свободны в установлении своих прав и обязанностей на основе договора и в
определении любых не противоречащих законодательству условий договора.

Гражданские права могут быть ограничены на основании
федерального закона и только в той мере, в какой это необходимо в целях защиты
основ конституционного строя, нравственности, здоровья, прав и законных
интересов других лиц, обеспечения обороны страны и безопасности государства.

Вопрос в ином — ввоз карантиноопасных грузов ограничен.