Оформление договорных отношений между ИП и торговыми представителями

Я ИП, имею склад с продукцией и для реализации товара нанимаю людей. Авто обеспечиваю их сам, даю им в безвозмездное пользование. Всего у меня "торговых представителей"(развозящих продавцов) таких чел 15. У каждого свой район продаж и вид товара. Я отгружаю им товар и они объезжают по своим маршрутам магазины и реализуют его, и так каждый день.

Строить с ними трудовые отношения, следовательно брать их в "штат" и уплачивать за них взносы не хочу, накладно. Они регистрировать ИП и работать представителями, конечно, тоже не хотят по известным причинам.

Налоговая смотрит косо, но пока молчит, видимо, вникая что да как.

Какой договор с ними(развозчиками моего товара) можно заключить, чтобы реально на работу их не принимать и как-бы зона ответственности(перед налоговой) заканчивалась с момента передачи им товара со склада, не отвечать за них, и в то же время, чтобы их не подставить за незаконное предпринимательство и т.д.

И еще, чтобы развозчики серьезнее относились к своему делу т.к. были случаи когда они уходили в минус, уходили с работы, и попросту не платили долг за принятый и неоплаченный у меня товар. И привлечь их нет варианта т.к. договора письменного с ними нет.

Можно ли эти моменты совместить в одном договоре или в нескольких, но чтоб все было при этом в рамках закона.

Допускаю, что "панацеи" нет, в этом случае, что можете порекомендовать с максимальным учетом моих требований и с минимальными затратами.