Добрый вечер!
На сопровождение ребенка пишется заявление в свободной форме от обоих родителей (заверять у нотариуса необязательно). Примерный образец:
В компетентные органы
от Ивановой С.А.
ЗАЯВЛЕНИЕ НА СОПРОВОЖДЕНИЕ РЕБЕНКА
Я гр. Иванова Светлана Александровна и гр. Иванов Александр Иванович уполномочиваем Смирнова Петра Петровича, паспорт 8888 99999 выдан ОВД города Москва 01 сентября 2014 года, проживающего по адресу: город Москва ул Московская дом №1 Квартира №1, сопровождать нашего сына Иванова Ивана Александровича, быть нашим представителем во всех учреждениях, организациях, подавать от нашего имени заявления, получать справки и документы, расписываться за нас, принимать решения по вопросам медицинских вмешательств, нести ответственность за жизнь и здоровье ребенка в период с 15.11.2016 по 15.12.2016 года.
Заявитель Иванова Светлана Александровна