Уважаемая Ирина. Вы можете просто приехать и забрать свою дочь. Не имеет никакого значения где Вы это сделаете: дома у своей матери, в детском учреждении. Не важно. Это Ваш ребенок и никто кроме Вас не имеет право определять, где должен жить Ваш ребенок. Суд, естественно, в любом случае будет на Вашей стороне, но, к сожалению, наша судебная система не предполагает быстрых решений. И даже возможность, которая дана судам в части определения места жительства ребенка на период рассмотрения дела, используется судами весьма редко. Исковое заявление Вы можете составить самостоятельно. В нем обязательно должны быть описаны все обстоятельства дела, а в просительной части должны быть указана просьба об определении места жительства ребенка с Вами.