Здравствуйте! Действительно согласно п. 3 ст.574 ГК РФ " Договор дарения недвижимого имущества подлежит государственной регистрации".
Так как регистрация договора отсутствует, наследник имеет право обратиться в суд с исковым заявлением о признании за ним права собственности на указанное имущество в порядке наследования, указывая в суде, что сделка состоялась фактически, и приводя доказательства в обоснование своих доводов. Так же если наследодатель после дарения использовал имущество как свое, можно привести в суде по данному поводу подтверждающие доказательства, в обоснование иска.
Пояснив, при этом по какой причине наследодатель не обратился в регистрирующие органы своевременно.