Здравствуйте, Светлана!
Если родители проживают в данной квартире, то можно считать, что они фактически приняли наследство. Согласно ст. 1153 ГК РФ
2. Признается, пока не доказано иное, что наследник принял наследство,
если он совершил действия, свидетельствующие о фактическом принятии
наследства, в частности если наследник:
вступил во владение или в управление наследственным имуществом;
принял меры по сохранению наследственного имущества, защите его от посягательств или притязаний третьих лиц;
произвел за свой счет расходы на содержание наследственного имущества;
оплатил за свой счет долги наследодателя или получил от третьих лиц причитавшиеся наследодателю денежные средства.
Сейчас любой из родителей должен обратиться к нотариусу с заявлением о получении свидетельства о праве на наследство. Далее составляете договор купли-продажи, заверяете его у нотариуса (новое требование продажи долей) и можете обращаться в Росреестр для регистрации перехода права собственности.
Если нотариус откажет (не примет доказательства фактического принятия наследства), то потребуется обращение в суд с иском о признании права собственности на долю брата в порядке наследования.