Да, для вступления в наследство Вам нужно обратиться к нотариусу по месту открытия наследства с паспортом и свидетельством о смерти наследодателя.
Единственное, Вам, скорее всего, нужно будет в суде восстанавливать пропущенные сроки для вступления в наследственные права.
Хотелось бы отметить, что если под имуществом наследства подразумевается жилая площадь, наследник был прописан на момент смерти наследодателя, не выписывался и прописан и проживает на данный момент, вступить в наследственные права можно без решения суда о восстановления пропущенных сроков.