Попытка забрать свой долг

Здравствуйте! У нас такая ситуация. Мой папа где-то 2 года назад вместе с партнером купили маз. и конечно, для этой покупки нужно было оформлять кредит. Спустя где-то пол года они " разошлись", т.е. не сработались. Папа предлагал ему, чтобы тот отдал камаз,а он в течение пол года отдаст сумму. Но тот решил работать сам. Ну и папа отдал ему машину в надежде что тот вернет сумму, как договаривались. Прошло уже больше года, но ни его, ни денег, ни машины нет. Он должен был папе сумму в пределах 100 тыс. рублей. За 80 тысяч папа взял расписку, а за 20 нет. Вопрос: можно ли теперь юридическим путем взять деньги, если да, то какие есть статьи. И можно ли забрать и 20 тысяч, если расписки не было на эту сумму? Помогите пожалуйста. Заранее спасибо.