У меня дочь инвалид 2гр по психиатрии ее лишили родительских прав имели ли на это право

Лишение родительских прав — крайняя мера, которая применяется только за виновное поведение родителей и только по решению суда. Согласно статье 69 Семейного кодекса РФ, лишение родительских прав возможно при наличии конкретных оснований, и психическое расстройство само по себе не является таким основанием. 

Основания для лишения родительских прав
К основаниям для лишения родительских прав относятся, например:

уклонение от выполнения родительских обязанностей (в том числе злостное уклонение от уплаты алиментов);
отказ без уважительных причин взять ребёнка из родильного дома, образовательной организации и т. д.;
злоупотребление родительскими правами;
жестокое обращение с ребёнком;
хронический алкоголизм или наркомания;
совершение умышленного преступления против жизни или здоровья ребёнка, другого родителя, супруга или иного члена семьи.
Перечень оснований является исчерпывающим. 

Психическое расстройство и лишение родительских прав
Если родитель не выполняет свои обязанности из-за психического расстройства или иного хронического заболевания, от него не зависящего, лишить его родительских прав нельзя. В таких случаях суд может вынести решение об ограничении родительских прав, если оставление ребёнка с родителем опасно для него. 

Ограничение родительских прав — временная мера, которая не прекращает правовую связь между родителем и ребёнком полностью. При ограничении прав родитель может видеться с ребёнком с разрешения органов опеки, но не может лично воспитывать его. 

Если же у родителя есть виновное поведение (например, он жестоко обращался с ребёнком или уклонялся от обязанностей), то психическое расстройство не станет препятствием для лишения родительских прав. 

Порядок действий
Если вы считаете, что лишение родительских прав было произведено незаконно, можно предпринять следующие шаги:

Получить копию решения суда. Изучите мотивировочную часть, где должны быть указаны основания для лишения прав.
Проверить, были ли соблюдены процессуальные нормы. Дело о лишении родительских прав должно рассматриваться с участием прокурора и органа опеки и попечительства, которые дают заключения по делу. 
Обратиться к юристу. Специалист поможет оценить законность решения, проверить, были ли допущены нарушения в ходе судебного процесса, и подготовить документы для обжалования.
Подать апелляционную жалобу. Если решение ещё не вступило в силу, его можно обжаловать в течение месяца после составления мотивированного решения. В жалобе следует указать на отсутствие оснований для лишения прав или на нарушения, допущенные при рассмотрении дела. 
Для детального анализа ситуации и выбора стратегии защиты прав напишите мне в ЛС.