Юлия, здравствуйте!
При сложившихся обстоятельствах необходимо обращаться в консульские учреждения Украины, находящиеся в странах, с которыми у РФ благоприятные дипломатические отношения, нормальные отношения к гражданам РФ и безвизовый въезд (можно и визовый при желании).
Перечень иностранных государств с безвизовым въездом для граждан России по ссылке https://www.kdmid.ru/info-for-traveling-abroad/reference-information-for-traveling-abroad/list-of-countries-with-simplified-entry/
Как правило это государства бывшего СССР, например Казахстан, Киргизия, Узбекистан (обычно выезжают в эти государства).
Из дальнего зарубежья, как показывает практика — Сербия, Турция (с ними также безвизовый въезд).
Следует отслеживать рекомендации МИД РФ о рисках поездок граждан РФ в определённые страны https://www.mid.ru/ru/useful_information/information/preduprezhdeniya_dlya_rossiyskikh_grazhdan/
Выезд из РФ осуществляете как граждане РФ, по паспортам гРФ.
Достоверную информацию об оформлении загранпаспорта Украины за пределами Украины можно получить в загранучреждениях Украины или через МИД Украины (на сайте). Т.е. получить информацию об условиях оформления загранпаспорта — требуется ли постоянное проживание за рубежом или достаточно временного пребывания и т.д.
Следует учитывать, что загранпаспорта через консульские учреждения делаются довольно долго 3,4-6 месяцев.
Вы пишите: Хотим съездить в Украину к моей маме
Чтобы не ожидать изготовления загранпаспорта, рассмотрите получение свидетельства о возвращении на родину. Такое свидетельство (может называться справка, сертификат) оформляется и при окончании срока действия загранпаспорта. Причём отсутствует требование о постоянном проживании, временном пребывании за рубежом. Оформляется всем гражданам государства. Срок оформления уточните в консульстве, обычно это несколько дней, до недели.
Выедите на Украину с таким свидетельством и на территории Украины оформите загранпаспорт.
Таким образом, Вам предстоит выбрать государство выезда, а также определиться, на основании полученной информации от консульства, оформлять загранпаспорт или свидетельство о возвращении на родину.