Андрей Александрович, здравствуйте.
Обращаться в суд. Договор при таких обстоятельствах не является заключенным, обладает признаками и ничтожности. Для этого заявляется требование о признании договора незаключенным. Только после того как суд его таковым признает, наступают последствия в виде включения автомобиля в состав наследства и у Вас появляется право его истребовать.
Иск подается в суд по месту жительства сожительницы, до его подачи копия иска и приложений к нему направляется сожительнице, к экземпляру, направляемому в суд, прикладывается квитанция об оплате гос.пошлины, документы, подтверждающие направление иска сторонам.
При необходимости подробной консультации и составления документов Вы можете обратиться ко мне в чат.
С уважением